Telegrammaufbau

Die Konfigurierbarkeit der Echtzeitdaten erlaubt unabhängig davon die Bedienung beliebiger anderer Betriebsarten. Der Austausch von Servicedaten erfolgt nur auf Anforderung durch den Master.

Servicedaten werden mit einer Handshake-Prozedur in 2, 4, 6 oder 8-Byte-Portionen im Service-Datenfeld Info übertragen und beim Empfänger wieder zusammengesetzt. Für die Kommunikation finden NRZI-codierte HDLC-Protokolle Anwendung. Die Echtzeitdaten werden in jedem Kommunikationszyklus komplett im sogenannten konfigurierbaren Datenfeld übertragen.

Mit Hilfe des Identnummernsystems kann bei der Initialisierung festgelegt werden, welche Echtzeitdaten übertragen werden. Dies können neben numerischen Daten wie Soll- und Istwerten auch Bitlisten mit I/O-Instruktionen sein.

Für die drei grundlegenden Antriebsbetriebsarten - Drehmomentregelung - Drehzahlregelung - Lageregelung und kombinierte Drehzahl/ Lageregelung - wurden Vorzugstelegramme mit bestimmten Echtzeitdaten spezifiziert.